Земли вокруг Гороховца уже в XI веке были заселены славянами. Первоначальное ядро города составлял детинец, расположенный на Никольской горе. Высота его земляных валов, сооруженных в XII веке, достигала пяти метров.
Гороховец
В 1239 г. Гороховец был сожжен монголо-татарами дотла, после чего жизнь в городе надолго замирает. В XV веке Гороховец принадлежал нижегородскому, а затем московскому князю и числился центром волости.
В 1539 г. волость пережила набег казанских татар и была разорена. Согласно легенде, когда враги осаждали Гороховец, над горой в лучах заходящего солнца появился образ огромного воина с мечом в руках. Враги в панике отступили, а место с той поры называется в Пужаловой горой. Это возвышенность, отделенная от древнего детинца глубоким оврагом, сейчас на ней расположен городской парк.
В XVII—XVIII веках здесь был построен Никольский монастырь. В его облике доминирует двухэтажный Троицкий собор (1681—1689).
После Февральской революции, когда с марта по июль по Владимирской губернии прокатилась волна рабочих демонстраций, на предприятиях Гороховца в июне явочным порядком был введен 8-часовой рабочий день. В июле 1917 года размещенный в городе пехотный полк отказался выехать на фронт — сказалась агитационная работа большевиков. В первые дни Октябрьской революции большевики во главе с К. А. Киселевым установили в городе Советскую власть.
В годы Великой Отечественной войны 17 тысяч гороховчан ушли на фронт, из них 39 человек участвовали в героической обороне Брестской крепости. Одиннадцать человек получили в годы войны звание Героя Советского Союза. Именем одного из них, А. В. Беседина, названа улица города.
Имеются заводы судостроительный и подъемно-транспортного оборудования.
Расположен филиал Владимиро-Суздальского историко-архитектурного и художественного музея-заповедника.