В исторических документах Данилов впервые упоминается под именем Даниловской слободы в 1592 году. Младший сын Александра Невского – князь Даниил после смерти отца в 1263 году совершая поездки в монастыри северного края, остановился для отдыха на берегу реки Пеленды. Спустя некоторое время на левом берегу были построены конюшни, а на правом – княжеские палаты. Шли годы, события российской истории не обходили стороной и Данилов. Так, в 1607 году произошло кровопролитное сражение за рекой Пелендой с польским отрядом, в котором даниловцы одержали победу. Интервенты жестоко отомстили даниловцам за поражение – никого не пощадили.
Казанский собор
Сожженная в начале XVII века Даниловская слобода постепенно восстанавливалась. 3 августа 1777 года село было переименовано в уездный город Данилов. В 1778 году был учрежден герб Данилова – щит, разрезанный вкось пополам; одна половина серебряная, а другая шахматная, из шахматной в серебряную выходит медведь с секирой на плече.
Став уездным городом, Данилов заметно вырос. В 1839 году строится Воскресенский собор, в 1859 году была построена Вознесенская церковь. К середине XIX века здесь существовало два приходских училища, построена каменная больница, открыт общественный банк.
В 1870 году началось строительство железной дороги и деревянного здания вокзала. К концу века население города составляло 5 тыс. человек.
В 1918 году на Горушке построен Казанский собор.
К 20 февраля 1918 года во всех волостях Даниловского уезда была установлена Советская власть, хотя ожесточенное сопротивление продолжалось до осени 1919 года. В начале 30-х годов в Даниловском районе насчитывалось 43 государственных, 259 кооперативных и 343 частных предприятия. По специализации Даниловский район был льноводческим. В 1933 году пущен Даниловский льнозавод.На территории района действовало 20 масло-сыроваренных завода.
Самым крупным промышленным предприятием, созданным на базе эвакуированного в Данилов в 1941г. мотороремонтного предприятия, считается завод деревообрабатывающих станков, привлекший и сконцентрировавший людские ресурсы с территории района, монополизировавший инфраструктуру города.
За верность воинскому долгу, за бесстрашие и мужество, проявленные в боях Великой Отечественной войны, около 8 с половиной тысяч даниловцев награждены медалями и орденами Родины. Девяти даниловцам присвоено звание Героя Советского Союза.
Главными архитектурными достопримечательностями Данилова являются: Здание полицейского управления, конец XIX в., Дом купца Ворохбяникова, конец XIX в., Комплекс пожарного депо, 1864 - 1872 гг., Здание городского училища, сер. XIX в., Дом купца Кругликова, кон. XIX в., Здание номеров Ягодиной, кон. XIX в., Здание гостиницы Ягодиной, кон. XIX в.