Город получил свое название по названию реки Пенза (Пиенза), впадающей в Суру у города. По одной из версий, на языке мордовского народа эрзя "ПИЕНЗА" — земля князя Пиенза, Пиенз — "Зубастый". Есть несколько других версий относительно происхождения названия реки: возможно, имя реки связано с другими финно-угорскими языками — с ненецким и коми — и означает "овраг, высохший ручей", или с мордовским "конец хода, до конца". Пенза основана в 1663 году как крепость за Ломовской защитной чертой, призванная защищать юго-восточные окраины Московского государства от кочевников. Строить город начал по приказу государеву Юрий Ермолаевич Котранский.
Был построен деревянный кремль, который до наших дней не сохранился (остатки снесены в 1839 году, на месте кремля разбит сквер).
Пенза
Вокруг кремля выросли слободы служилых и гражданских людей. Уже через 5 лет после основания, Пенза подверглась первому набегу кочевников, но им не удалось взять город. Позже Пенза еще не раз будет отражать натиск степняков. В 1670 году в Пензу вступила часть войска Степана Разина под командованием Михаила Харитонова. В XVII веке от Пензы строятся укрепленные линии на Саранск, Инсар, Ломов и Сызрань. В 1717 году на Пензу в последний раз совершили набег крымские татары и ногайцы, но город отбился. Этот большой набег вошел в историю как большой кубанский погром. В 1774 году в город вошли войска Емельяна Пугачева. Жители устроили им торжественную встречу. Пугачевцы в городе не задержались и выступили оттуда на следующий же день. В XIX веке Пенза жила мирной жизнью провинциального города. С Пензенской губернией связаны дворянские фамилии Арсеньевых, Шереметевых, Шуваловых, Голицыных, Куракиных, Татищевых, Долгоруких, Суворовых, Воронцовых, Разумовских, Бекетовых, Загоскиных.
Пензенским губернаторов в 1816—1819 годах был Михаил Михайлович Сперанский — его губернаторство воспринималось всеми как "почетная ссылка" после неудавшейся реформы. В Пензе неоднократно бывали Александр Николаевич Радищев и Михаил Юрьевич Лермонтов, посещали Пензу герой войны 1812 года Денис Васильевич Давыдов и поэт Василий Андреевич Жуковский. Критик Виссарион Григорьевич Белинский закончил Пензенскую гимназию, а будущий историк Василий Осипович Ключевский — духовное училище и учился в семинарии. В Пензе работали отец Ленина Илья Николаевич Ульянов и хирург Николай Нилович Бурденко, писатели Михаил Евграфович Салтыков-Щедрин(глава Казенной палаты)и Николай Семенович Лесков, художник Константин Аполлонович Савицкий. Пенза считалась просвещенным городом, так как в городе работал старейший в нашей стране театр (1793), первый в России национальный стационарный цирк братьев Никитиных (с января 1874), культурные общества и библиотеки имени Белинского и Лермонтова, большое количество светских и духовных учебных заведений.
В первые годы после Октябрьской революции в Пензенской области развернулась ожесточенная борьба. Там вспыхивали крестьянские восстания, а в мае 1918 года развернулись бои с "белочехами". В 1918 же году в Пензе устанавливается советская власть. С 1928 город Пенза — центр Пензенского округа Средневолжского края, с 1930 года — районный центр Средневолжского, затем Куйбышевского края. С 1937 года Пенза — часть Тамбовской области, в 1939 образуется Пензенская область с главным городом Пензой.
Ныне Пенза — крупный центр машиностроения, транспортный узел. В Пензе представлена мебельная, целлюлозно-бумажная промышленность, есть свое пивоварение и пищевая промышленность. В Пензе работает драматический театр, кукольный театр, филармония, цирк, 8 музеев: краеведческий, литературный, сценического искусства имени Мейерхольда, народного творчества, Ильи Николаевича Ульянова, Николая Ниловича Бурденко, картинная галерея имени Савицкого, музей одной картины. В Пензе также работает детская железная дорога, одна из немногих в России, и есть прекрасный зоопарк. Сейчас в Пензе 8 высших учебных заведений, наиболее известными среди которых являются Пензенский государственный педагогический университет и Пензенский артиллерийский инженерный институт.