Город был основан в 997 году Олафом Трюггвасоном, первым королем, избранным Тингом, древним парламентом викингов. Другой Олаф, Харальдсон, огнем и мечом обратил Норвегию в христианство, и церковь канонизировала его, когда он погиб в 1030 г. в решающем сражении при Стиклестаде к северу от Трондхейма. На месте его гибели был построен собор Нидарос, который в течение всего средневековья привлекал паломников со всей Европы.
Город неоднократно переживал периоды упадка, особенно во времена шведской экспансии, и в конце концов утратил свой статус королевской и церковной столицы. Тем не менее, в 1800 году по численности населения он все еще превосходил Осло. В наши дни Трондхейм во многом сохраняет признаки духовной столицы страны.
Главная достопримечательность - городской музей. Эта небольшая картинная галерея примыкает к собору. Известна также королевская резиденция "Стивсгарден".Это самый большой деревянный дворец во всей Скандинавии. Здание построено в 1778 г., в эклектичном стиле, в котором элементы рококо сочетаются с классическими. В экспозиции представлена уникальная историческая мебель различных эпох.
Музей искусства и ремесел северных народов кроме коллекций кустарных изделий и мебели экспонирует гобелены, выполненные по картонам Герхарда Мунте. Эти мотивы превосходно передают историю героических походов викингов и прекрасно иллюстрируют древнескандинавский эпос.